Controladora ROBOTIS OpenCM 9.04-A (sin conectores)

Controladora ROBOTIS OpenCM 9.04-A (sin conectores)

Descripción: Placa controladora de sensores y DYNAMIXEL Open Source. La versión A require conectores para soldar

  • Ref. 902-0084-010
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Controladora ROBOTIS OpenCM 9.04-A
ROBOTIS ha lanzado el sucesor de la controladora CM- 900: la nueva y económica controladora Open Hard especilizada en control y programación de servos ROBOTIS DYNAMIXEL y el control de todo tipo de actuadores y sensores para robots, la placa OpenCM 9.04.

Se trata de un controlador de Open-Source compatible con servos Dynamixel de 3 pines TTL y los próximos mini-servos DYNAMIXEL serie XL . La programación se basa en el lenguaje del sistema abierto ARDUINO por lo que es accesible a un amplio perfil de usuarios.

ROBOTIS utiliza su propio ROBOTIS IDE (que incluye todas las bibliotecas necesarias para controlar actuadores / servo-motores Dynamixel ) pero el procesador , el diseño y el estilo de programación son ampliamente compatibles con ARDUINO por su diseño.
Controladora ROBOTIS OpenCM 9.04-A
La controladora OpenCM9.04 esde código abierto y se ejecuta un ARM Cortex-M3 de 32 bits. Todo el hardware y software son públicos. 

Incluye conectores  de 3 PINs para controlar servos ROBOTIS DYNAMIXEL y BIOLOID que soportan la comunicación TTL: AX / MX-XXT / XL / ... serie. (La placa no es compatible con servos DYNAMIXEL que utilizan la comunicación RS485 de 4 PINs) 

La placa se puede programar fácilmente con , un IDE similar a ARDUINO que permite al usuario programar fácilmente en C / C + +. Los programas se descargan a la tarjeta mediante un cable estándard USB Micro. 
Un terminal  JTAG / SWD está disponible y se puede utilizar cuando se programa con suites de desarrollo de software comerciales.
La placa viene en 2 Tipos (A/B): 
  • Tipo A, cómo se muestra en la foto, que es simplemente el PCB con los componentes SMD sueltos (con conectores, interruptores o conectores macho no pre-soldadas )

  • Tipo B, todo soldado listas para usar,  que vienen con todos los conectores de 3 pines pre-soldadas y todos los interruptores listos para usar. 

Consulta el e-Manual del controlador OpenCM 9.04 para información de referencia.
Consulta el Manual de especificaciones e Inicio Rápido para mas información. (PDF, Inglés)
Controladora ROBOTIS OpenCM 9.04-A
Controladora ROBOTIS OpenCM 9.04-A

  1. Power Switch : Switch that connects the battery power.

  2. Battery Socket : Li-ion battery connector.

  3. TTL 3 PIN : Port used to Daisy Chain Dynamixels that use 3Pin cable (TTL communication).

  4. BT-110/ZIG-110 4PIN : Port used for connecting external devices (i.e. BT-110, BT-210, ZIG-110, LN-101, etc.) or serial (UART) communications. However, the LN-101 can only be used to serial communication and not for downloading firmwares.

  5. User Switch : The function of this switch can be assigned by the user.

  6. Analog Reference Selection Jumper : Possible to change the Analog Reference Voltage to 5V.

  7. Micro B USB : Used for downloading programs onto the OpenCM9.04, communicating with external devices via USB, and supply 5V to power the board. Micro-B USB cable that is included (only Type B) or Micro-B USB cable used in Android smart phones can be used.

  8. Status LED LED that checks the status of OpenCM9.04 program. Use Pin D16 to write HIGH/LOW to turn the LED ON/OFF.

  9. Reset SW : Resets the OpenCM9.04’s CPU .

  10. JTAG/SWD 4 PIN : JTAG/SWD terminal can be used for other commercial developmental programs. (IAR, Keil, etc.)

  11. Sensor Pin Used to connect OLLO Sensors.

  12. 2.54 mm GPIO Header : OpenCM9.04’s CPU (STM32F103CB) interfaces can be accessed through these header/pins.


Especificaciones H/W

  • CPU : STM32F103CB (ARM Cortex-M3)
  • Operation Voltage : 5V~16V( USB 5V, DXL 12V, XL-Series 7.4V)
  • I/O : GPIO 26
  • Timer : 8 ( 16bit )
  • Analog In(ADC) : 10 ( 12bit )
  • Flash : 128 Kbytes
  • SRAM : 20 Kbytes
  • Clock : 72Mhz
  • USB : 1 ( 2.0 Full-Speed ) Micro B type
  • CAN : 1
  • USART : 3
  • SPI : 2
  • I2C(TWI) : 2
  • Debug : JTAG & SWD
  • 3 Pin TTL : 4
  • 3 Pin XL-Series : 2
  • SIZE : 27mm X 66.5mm
Controladora ROBOTIS OpenCM 9.04-A